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煤矸石分拣机

煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

2022年10月18日指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特征提取、非结构环境下煤矸石稳定可靠抓取、多目标任务多机器人智能协同分拣是煤矸石分拣智 2019年5月21日煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究2024年2月26日 Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气动喷吹矩阵，实现煤、矸的自动分选。其核心技术是采用高效能运算系统、高煤矸石智能分选机器人智能控制事业部上海煤科2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图像SVM 识别煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2024年6月13日 TDS ( telligent dry separator) 智能干选机是一种基于X射线识别技术,利用高压风喷吹分离矸石和块煤的煤矸石分选设备, 如图所示,近年来在中国选煤厂中得到了推广 2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统11 行本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机、浅槽分选机等。TGS智能选矸机器人本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选、动筛跳汰机、浅槽分选机等。TGS智能选矸机器人

矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统

2024年6月28日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 2020年4月6日煤矸石识别及分拣原理如图3所示，其中L 1，R 1 分别为左右侧大臂。机器人末端分拣手顺着主带式输送机运动的方向推动矸石，利用矸石运动的惯性与分拣手的推力，将矸石斜向推入辅助带式输送机(实际为矸石中部槽)上。双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2020年8月20日针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣速度。为了避免频繁启停给电动机造成刚性冲击，延长电动机双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

煤矸石识别方法研究现状与展望

2019年5月3日煤矸石识别方法研究现状与展望曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法 X射线智能煤矸石分选机原理及构成采用大功率X射线源及高精度双能成像系统，针对不同的煤质特征建立与之相适应的分析模型，通过智能识别方法和数据分析，对煤与矸石进行数字化识别，*终通过排矸系统将矸石排出。主色选设备智能煤矸石分选机煤矸干选机 2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2020年11月18日实验研究基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究张永超，于智伟，丁丽林 (山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛 ) 摘要：针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

一种煤矸石分拣装置的制作方法

2020年4月7日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。背景技术煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动力吹走矸石，也有利用传统机器臂或者机器人挑拣矸石。利用高压气流吹动 2021年11月19日针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划2019年5月15日 42 煤矸石分选机使用与维护为了保证机器的正常工作，操作人员应熟悉说明书，并按规定程序进行操作和维护，以减少设备故障的产生。反击式破碎机的使用和日常维护主要有以下几个方面： (1) 毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc文档在线预览2024年8月1日多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究马宏伟张烨王鹏魏小荣周文剑引用本文: 提出了几种有效的解决方案。西安科技大学煤矿机器人研发团队[1]提出了基于机器视觉的多机械臂桁架结构煤矸石分拣机器人方案，构建了煤矸石多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计

2020年1月20日现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度 2020年4月7日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。背景技术煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动力吹走矸石，也有利用传统机器臂或者机器人挑拣矸石。利用高压气流吹动一种煤矸石分拣装置的制作方法2021年1月20日摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2021年8月2日煤矸石智能光电分选分拣机的工作原理和性能优势介绍。光电智能干式选煤机是一种基于成像和人工智能技术的干法选煤设备。利用 x 射线成像系统获取的物料特征，自动分析识别出煤和煤矸石，控制高压风对目标进行喷吹，实现全自动原煤分选。。具有分选精度高，大幅减少用电和人力成本煤矸石智能光电分选分拣机的工作原理和性能优势介绍。

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

2021年9月5日由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。2022年11月18日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，包括巷道掘进过程中的掘进矸石、采掘过程中从顶板、底板及夹层里采出的矸石以及洗煤过程中挑出的洗矸石。其主要成分是Al2O3、SiO2，另外还含有数量不等的Fe2O3、CaO、MgO 煤矸石百度百科一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、用于筛除小颗粒原煤块的筛选装置、用于传送筛选装置所筛选出原煤块的一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对 CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google Patents

矿用智能分拣系统河南祺智科技有限公司

智能分选系统是我们公司依托清华大学及北京大学的硕士和博士高新技术人才团队自主开发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，该套系统有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时的水资源浪费、传统人工选矸的 2015年4月8日本发明涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对中机构，煤矸石识别机构包括原煤块体积测量装置一种智能煤矸石分拣的制造方法 X技术网2018年9月27日系统简介Alpha智能煤矸分选机器人系统是目前国内外台采用 AI 技术实现的产品自动化程度较高的自动选矸设备，该设备采用 AI 技术中卷积神经网络技术，用视觉对煤和矸石进行深度学习，利用大数据来识别煤和矸石，用 XYZ 运动方式模拟人工抓取动作作为执行机构，其中多项核心技术已获国家 Alpha，智能煤矸分选机器人腾讯云开发者社区腾讯云2020年2月21日人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求智能矸石分拣系统智能分选系统是我公司与北大清华博士团队自主开发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时的水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度人工捡矸的“后时代”，智能矸石分拣的强需求河南祺智科技

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划百度学术

摘要：针对机器人分拣煤矸石时,因带式输送机胶带打滑,左右摆动而造成矸石定位不准确,机械手抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法首先,采用基于HU不变距图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿;其次,分别建立 2019年5月9日基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计王冠军，苏婷婷，刘文博，钱智平，李佳泽 (中国矿业大学计算机科学与技术学院，江苏徐州 ) 摘要：现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2019年9月20日现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究汉斯出版社

2022年7月22日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑模控制方法。2019年6月11日本发明属于煤炭自动化设备领域，特别是涉及到一种分拣煤与煤矸石的设备与方法。背景技术煤矸石是煤生产加工过程中排放的固体废物，是一种含碳量较低、比煤坚硬的岩石。为了提高煤的品质，煤矸石分拣是煤矿生产中不可或缺的一个环节。目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣法一种分拣煤与煤矸石的设备与方法与流程 X技术网2015年4月11日本发明专利技术涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对中机构，煤矸石识别机构包括原煤块体积一种智能煤矸石分拣机制造技术，智能分拣机器人专利技高网2020年8月28日摘要：本发明属于煤炭分选技术领域,具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法,该系统包括振动筛,传送带,光电开关,光照箱,偏振相机,控制柜,工控机,并联机器人,煤矸石料框和煤料框本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像,并计算平均偏振强度基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法百度学术

案例分享加速清洁能源体系，SMore ViMo 打通煤矸石识别

2022年4月26日从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出，让煤矸石分拣识别真正告别人工操作。目前，该方案已在思谋科技旗下工业 AI 一站式平台 SMore ViMo 上线，并已逐步开放面向行业客户的试用。煤矸石是煤炭开采中的 2022年12月17日在煤矸分拣机器人平台上进行试验，设置光照均匀，将煤矸石放置到带式输送机上中，使用X射线机和双目相机分别采集2 000张煤矸石X射线图像和煤矸石RGB图像，匹配结果如图5所示。多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究煤矸石井下分选研究图3 旋转冲击式井下煤矸分离机原理图4 井下煤矸石分选的意义 [7]41 解决井下采煤工作面原煤中矸石的直接分选原煤中的矸石含量为10%～30% 。混入原煤中的矸石随煤经输送系统被运往地面，经过筛分系统被分选出来，然后运往矸石山煤矸石井下分选研究百度文库2023年4月13日近日，中国煤科南京设计院《煤矸石及杂物机器人自动分拣系统装置》科技创新重点项目通过行业知名专家鉴定验收，标志着南京设计院具有自主知识产权的RADS机器人AI干式分选机研制成功。2021年，南京设计院为加快解决煤矿矸石及杂物智能干式分选存在识别精度不高、分选粒级窄等问题，经调研中国煤科南京设计院RADS机器人AI 干式分选机研制成功

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双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年4月6日煤矸石识别及分拣原理如图3所示，其中L 1，R 1 分别为左右侧大臂。机器人末端分拣手顺着主带式输送机运动的方向推动矸石，利用矸石运动的惯性与分拣手的推力，将矸石斜向推入辅助带式输送机(实际为矸石中部槽)上。2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2020年8月20日目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究2019年5月3日煤矸石识别方法研究现状与展望曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法煤矸石识别方法研究现状与展望

色选设备智能煤矸石分选机煤矸干选机

X射线智能煤矸石分选机原理及构成采用大功率X射线源及高精度双能成像系统，针对不同的煤质特征建立与之相适应的分析模型，通过智能识别方法和数据分析，对煤与矸石进行数字化识别，*终通过排矸系统将矸石排出。主2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2020年11月18日实验研究基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究张永超，于智伟，丁丽林 (山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛 ) 摘要：针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2020年4月7日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。背景技术煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动力吹走矸石，也有利用传统机器臂或者机器人挑拣矸石。利用高压气流吹动一种煤矸石分拣装置的制作方法